机器人半马之后，有公司一上午获几十台订单

摘要： 看起来笨拙的一小步，其实是行业一大步。或许你还记得2025年4月19日那场全球首届人形机器人半程马拉松，这次比赛让人形机...

看起来笨拙的一小步，其实是行业一大步。

或许你还记得2025年4月19日那场全球首届人形机器人半程马拉松，这次比赛让人形机器人进入更多人的视野，并引发行业热议。

在比赛途中，参赛机器人们状况百出：刚在2025年央视春晚亮过相的宇树人形机器人G1，起跑前还“自信”地跟观众挥手，但是一启动就摔倒了；而人气最高、最终夺得冠军的“天工Ultra”机器人，也在行进约15公里时，跌了个跟头。

此外，有的人形机器人因过热而被迫死机，还有的全程需要工程师陪跑，更有机器人跑到一半部件被跑掉。中途电池耗尽，不得不更换电池，更是所有机器人都出现的状况。

《中国企业家》了解到，此次比赛共有20款机器人队伍参赛，他们出自北京、上海、广东等地的顶尖机器人研发团队。

马拉松比赛对机器人的可靠性提出了极高要求。跑完21公里需要硬件能够承受长时间的高强度运动，尤其是机器人还要在长时间运动中保持稳定。

（1）关节与齿轮箱：长时间跑步会导致人形机器人关节过热，齿轮箱的散热就成为关键。姜哲源提到：“关节内的驱动板不断过大电流，如果特别烫，可能会熔掉里面的焊锡导致短路。”

（2）线束问题：机器人运动时，胳膊和腿部的线束反复弯折，容易松脱或断裂。松延动力主要通过优化线束材质和走线方式来解决这一问题，如将普通线材升级为铁氟龙材质，并在关键部位改用压线扣固定。

（3）结构强度：脚踝电机在跑步中会承受巨大冲击，松延动力最初使用的螺丝在十几公里后全部断掉，后来改用定位销传动，显著提升了可靠性。

·第二重考验：算法稳定性

算法的稳定性是机器人完赛的关键。

（1）强化学习的应用：松延动力早期采用模型预测控制（MPC），后转向强化学习。“就像人类从‘刻意计算步伐’到‘肌肉记忆跑步’，算法上限被大幅提升。”姜哲源解释。比赛中，松延动力的N2，能自主调整步态应对路面变化，甚至在大风天气保持稳定。

（2）自主避障：比赛中机器人需要自主避障，人形机器人的算法团队必须通过大量测试优化机器人的运动路径规划能力。

（3）抗干扰能力：马拉松现场环境复杂，机器人需应对路面不平、人群干扰等问题，算法的鲁棒性能至关重要。

·第三重考验：续航和散热

长时间跑步让关节温度飙升，电路板焊锡可能熔化。团队在关节内部增加散热设计，并优化电流分配。21公里的长距离跑步对机器人的电池和散热系统也提出了挑战：

（1）电池续航：在比赛过程中，赛道内设置多个补给站，赛队可在补给站内为机器人更换电池、替补机器人及领跑员。因此，进一步提升电池的能量密度和快充能力，是人形机器人厂商们都需要应对的挑战。

（2）散热设计：关节和电路板的散热是关键，如何通过优化散热结构和材料，减少过热风险，是机器人本体设计时的重要考量因素。

·第四重考验：运动控制与步态优化

跑步与行走的步态差异很大，机器人需动态调整步频和步幅以适应不同速度。因此，行进中的运动控制成为关键。

（1）穿鞋减震：姜哲源提到，给机器人穿鞋显著减少了机体受到的地面冲击，同时提高了跑步速度。

（2）步态生成：通过仿真和真机测试，优化了机器人的步态算法，确保其在长距离跑步中保持高效和稳定，也是思路之一。

马拉松比赛在户外进行，人形机器人还需适应复杂的户外环境：

（1）路面变化：从平坦道路到起伏路面，机器人需实时调整步态。

据《中国企业家》了解，此次人形机器人半程马拉松的路线也经过了精心设计，以亦庄南海子公园为起点，通明湖信息城为终点，总路程21.0975公里，比赛地形环境包含平地、坡道以及石子路等各种复杂路况。

其中，坡道最大坡度9度，全程线路共包括6个左转道、8个右转道，最小转弯角90度，考验机器人奔跑时转弯的平衡能力，终点前还设置了一段1.5公里的直道，考验机器人的直线冲刺速度。

（2）天气影响：比赛当天的大风对机器人的稳定性提出了额外挑战，松延动力通过算法优化增强了机器人的抗风能力。

行业意义

此次马拉松赛事之后，人形机器人行业也正在加速进化，这也为机器人公司带来了更多商业机会。

这次参赛体验，远超姜哲源的预期。“我们最初的目标只是完赛，没想到能拿名次。”姜哲源在接受《中国企业家》采访时坦言。

姜哲源提到，松延动力在比赛后收获了大量的订单：“今天中午我们统计了一下，仅一个上午就有大几十台机器人定金付过来了。”

朱方文同样认为这可能给行业加速迭代带来更多动力。不同于实验室或者demo场景，半程马拉松距离长，需要机器人持续奔跑3个小时或以上，对本体稳定性是巨大考验。他希望通过此次马拉松赛事，促进整个人形机器人行业的快速迭代。

此前北京经开区管委会副主任梁靓在接受媒体采访时也表示，人形机器人马拉松比赛旨在通过极限场景倒逼技术突破，促进机器人产业的加速落地。未来，人形机器人有望在工厂、家庭服务等领域发挥更大作用，实现“人机共生”的社会愿景。